VESC_Tool基本操作食用指北


此教程会随着时间的推移继续更新
会把我调VESC轮子中一些比较关键的点写在这里

使用步骤

一、连接电机和参数标定

  1. 电调USB连接电脑,然后点上位机右上角的连接按钮,当右下角出现“Connected serial to COMXX”字样时,表示电机连接成功。

电机连接按钮

表示电机连接成功

在链接之前,也请记得确认对应的VESC固件的版本号,对应的版本号才可以被对应的VESC_Tool应用控制。
在Firmware目录下即可看到对应的Support Firmware是否正确。
当然,也有方法进行刷固件操作,这个具体后面会有讲到。

版本号查看

  1. 然后开始配置电机参数以及传感器参数(下面说的是几个一定要配置的关键参数):
  • Motor界面按照电机的重量和电机型号来标定电机类型。注意这里一定要选择正确的电机型号,否则电机要不电压不对炸掉或者出一些奇奇怪怪的问题。
    电机选型界面

  • Battery界面按照使用的电池进行参数的选择:

  • type:电池类型:锂离子电池/锂铁电池。这里选择锂离子电池,单节电池的电压范围3.0-4.2。

  • cells series:电池串联数:电池是多少s的就填多少。如6s就填6。

  • capacity:电池容量:注意单位是安时。如4500mAh就填0.45Ah。
    Battery界面

  • 设置这里电机减速比,轮子大小,没有减速箱就选直驱。
    电机减速比

  • 下一步就开始测量电机参数,尽量把轮子周围无关的东西拆掉或者远离,以免影响测量,电机参数测量过程中电机会发出噪声属于正常现象。
    测量电机参数

  • 这里可以设置电机的正反转方向:
    电机转向

二、电机值初始化和编码器连接确认

  1. 在调试之前,我们需要先读取之前的适配电机参数,以方便我们进行调试。
    在Motor & Setting列表下的FOC界面,电机Apply即可读取对应的电机适配参数。
    计算成功后下面的红色的参数会全部变成绿色。

参数配置界面

在界面中,有个非常重要的数值就是Sensor Mode,也就是传感器模式。Sensor Mode里面对应的三个参数是:
无感模式,最基础的模式,使用电机里面的反电动势有感闭环的时候请选择该模式。
编码器模式,接入编码器电机进行闭环的时候请选择该模式。
霍尔传感器模式,可以接入霍尔传感器进行闭环的时候请选择该模式。
这三个参数对接下来的编码器连接确认的步骤非常有帮助,请务必记下来。
同时这个界面还可以帮助我们调整电机的内部自带的PID。

传感器模式和PID参数更改对应界面

  1. 接下来的就是进行传感器的方式,
    基于我们实验室用的传感器是AS5047传感器,我们可以通过设置对应的参数来检测传感器是否正确的连接在轮子上。
    把传感器接上后,选择Motor Settings里面的General设置,并将Sensor Port Mode改为AS5047模式。

编码器更改对应界面

切换到刚刚的FOC界面,改变对应的模式到Encoder,那么编码器的设置就完全准备好了。
成功的设置为的是方便我们,能够在Analysis界面看到对应的波形图上看到Encoder是否配置成功。

  1. 我们需要查看我们刚刚接入的编码器是否出现问题
    选择Data Analysis下的Realtime Data选项,会出现对应的显示图表。
    在中间,我们能看到刚刚的编码器的动态数据栏
    如果没有出现除了Fault意外的其他状态,那么说明对应的编码器的情况是正常的。
    同时,在电机后续的测试中,我们可以通过这个界面监控电机的输入电流,电机电流,循环周期等等参数。

RTD界面观察编码器是否正常

三、电机参数的调整和刷固件的方法

  1. 在Motor Setting下的PID Controller可以在上位机上面对轮子的PID参数进行调节
    同样的道理,在调整好PID参数之后,直接烧录到电调即可。

PID Controller界面

  1. 在上面的版本号查看中,我们说过了可以通过刷固件来改变对应控制版本
    这里我们可以在Firmware界面进行刷固件操作
    在接入电机并连接之后,选择VESC_default.bin文件,然后点击All进行固件刷取
    刷取需要一点点的时间,请耐心等待。

文章作者: AnshininTakaha
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